Komunikat koła są zawieszone

Witajcie. Mój robot ma kłopot z powrotem do stacji. Po najechaniu na stację zaczyna mielić kołami w kierunku stacji tak jakby do niej chciał dobić. Wygląda jakby był już dawno zadokowany ale może czegoś nie wiem. Robi tak kilka razy na przemian z wyjechaniem ze stacji, pozycjonowaniem, itp. Ostatnio przez to że nie wjechał do stacji rozładował się do zera. Ktoś miał podobną sytuację? Potrafi ktoś to rozwiązać? Dziękuję za pomoc

Też tak miałem posmarowałem ząbek w środku stacji gdzie najeżdża robot i kłopot sie skonczył.