dźwięki bazy i nie dojeżdża do szafek

1. Robot po powrocie do bazy wykona wszystkie czynności, naładuje się i kontrolki gasną. Ale robor nadal wydaje z siebie coś w rodzaju szumu.

2. Robot nie dojeżdża do szafek kuchennych i rogów kuchni. Odkurza i mopuje ok. 15 cm od szafek. Uprzedzam pytanie - "Ustawienia trybu MopExtend kierowanego AI" wszystkie włączone, tryb unikania zderzeń wyłączony, automatyczne podnoszenie/opuszczanie lidara włączone(choć w tym przypadku i tak nie ma to zastosowania).